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非线性控制2.1——渐近跟踪问题

来源:原创 编辑:admin 时间:2020-07-21
导读:对于给定的某一连续信号,控制输出满足下述条件: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 称上述问题为渐近跟踪问题。 跟踪问题与镇定问题的区别:跟踪问题相比于镇

  对于给定的某一连续信号,控制输出满足下述条件:

  ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

  称上述问题为渐近跟踪问题。

  跟踪问题与镇定问题的区别:跟踪问题相比于镇定问题要求更为严格,镇定问题只需确保系统状态稳定在某个区域或者某个点,而跟踪问题在稳定的前提下,还需要系统的实际输出跟随期望输出,即两者之间的误差趋于零。因此,在解决跟踪问题时,需要将期望的输出或者状态量考虑在内,构造一个增广系统,确保增广系统渐近稳定,则可实现期望输出或者期望状态的跟随。

  如果是增广系统

  ?

  ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

  的一个状态反馈镇定率,则在干扰d为定常的条件下,系统

  ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

  可在控制率

  ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

  的作用下实现其输出对于输入信号的渐近跟踪。

  ?

  给定受控系统为

  ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

  其中,参考信号和干扰信号和均为正弦信号,要求设计系统的渐近跟随控制器。

  1. 主函数(main.m)

  2. 跟随控制器(gsq.m)

  ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

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